動物權與動物福利的倫理學基礎，在於一個基本的想法：動物的利益和人的利益一樣，須要受到道德原則的保障。保障的具體方式包括了立法，公權力的介入，民間動物團體的鼓吹、參與、監督，以及整個社會提升對於各種生命的平等關懷與尊重。
保障動物利益的直接指標，就是在最廣泛的意義上，盡量避免給動物製造痛苦。扼要而言，動物權就是動物免於痛苦的權利；動物福利就是讓動物避開痛苦的積極手段。以下，我們根據當前「動物倫理學」的一些基本共識，說明相關的概念。
1. 動物問題涉及道德嗎？
關心流浪貓狗的人，對於動物在人類社會裏的處境和遭遇，必定比一般人更為敏感。如果流浪街頭的狗兒會令我們打心底升起憐憫與不忍，那麼只要想到在無數養殖場、實驗室、屠宰場裡頭，還有無數的各種動物，在無日無夜地遭受折磨與宰殺，我們便不能不承認，人類對待動物的方式亟需檢討與改變。我們應該如何對待動物？──這是一個嚴肅、困難的問題，不會有簡單俐落的答案。可是我們不能不設法面對這個問題。
其實，意識到這個問題的存在，就表示我們已經體會到，人類對待動物的方式是有是非、對錯可言的。這項認識看起來平淡無奇，卻有深遠的涵蘊值得思索。讓我們拿人類、動物、以及路邊的一塊石頭來做對比。我們都承認，如何對待人，絕對是有是非對錯可言的。任何人都沒有權利隨意去傷害他人的人身、尊嚴、與利益。因此，「我們應該如何對待人？」是一個嚴肅的道德問題，要根據道德原則來認真思考。在另一個極端，我們也都會承認，如何對待路邊的一塊石頭，一般而言並沒有是非對錯可言。你要把這塊石頭踢開、敲碎、還是拿回家墊桌腳，都說不上是非對錯。因此，在一般情況下，「我們應該如何對待路邊這塊石頭？」並不構成道德問題。如果對待動物的方式有是非對錯可言，那麼顯然，「我們應該如何對待動物？」和「我們應該如何對待人？」屬於同一個範疇，也構成了一個嚴肅的道德問題，應該根據道德原則來求取答案。
讀者會質疑說，動物或許不同於石塊，可是動物也不同於人。你憑甚麼無視於動物與人的懸殊差異，直接將動物比附於人，說對待動物的方式和對待人的方式屬於同一個範疇，都構成了道德問題，須要受制於道德考量？要回答這個疑問，我們需要澄清兩個問題。兩個問題一個比較單純，一個比較複雜，不過它們都涉及人類與動物的差異。我們先看看較為單純的問題。
我們常聽到一個說法：動物恰如中文裏「禽獸」一詞所形容的，只有野性與本能可言，根本不曉得道德為何物；因此，對待動物的方式也沒有必要扯上道德，談甚麼是非對錯。這個說法聽起來合理，其實混淆了兩件事：動物本身的行為有沒有道德可言是一回事，人對待動物的方式該不該講道德、該不該分是非對錯，又是另一回事。即使動物沒有道德，人卻是必須遵循道德要求的。試想：嬰兒、植物人也都沒有道德意識，可是我們如何對待嬰兒和植物人，卻有道德上的是非對錯可言。因此，我們可以承認動物根本不知道道德為何物，卻不能因此說人對待動物的方式不涉及道德的要求。
其次一個問題就較為複雜了。有人會說，即便對待動物的方式有是非對錯可言，也犯不著用「道德」這麼嚴肅、沈重的字眼。畢竟人類是萬物之靈，屬於生物界的最高一層，不可以與動物相提並論。如果即使人類彼此相待的方式必須遵循道德原則，那麼人類對待動物的方式就不可能也用道德原則來要求。與其濫用「道德」一詞，何不乾脆用人道、憐憫、愛生之類的觀念，來思考人類對待動物的方式呢？
這個說法有它的道理，可是也有不足。不足之處在於，人道、憐憫、愛生之類的心態，其實是比較高層次的修養與德性。社會上總有一些人無法──或者不願意──用這些態度來對待動物。面對這種人，道德的考量可以指出他們的做法是錯的，卻無須要求他們提升自己的人格修養、或者改變他們的個人心性。當我們把對待動物的方式當成一個社會問題來思考的時候，我們應該從最低度的要求開始。
2. 道德要求我們考慮動物的利益
「道德」正是一種極為低度的要求。這個觀念雖然嚴肅，它的用意卻極為務實。道德的目的，是根據是非對錯的考量，對於人的行為有所評價。為甚麼要做這種評價？長話短說，道德評價人的行為，目的主要倒不是促使行為者變成「好人」，而是在於保護其他人，不要受到行為者的傷害。當行為者侵犯、傷害到他人的時候，道德原則便需要指出他的行為是錯的、不正當的。不錯，道德本身通常沒有能力制止這種被它認定為錯誤的行為，可是至少道德可以告訴大家，這個行為是不對的。
要達成這項功能，道德原則需要具備甚麼特色？很明顯地，道德原則必需要能夠指出甚麼叫做侵犯、傷害他人。再一次長話短說，無論你對「侵犯」、「傷害」這類概念如何理解，它的意思總括而言，其實就是傷害到了他人的「利益」。在這裡，利益當然必須作最廣義的理解：它可以指總統的尊嚴，也可以指一個小孩尿尿的需要；可以指同性戀的權利，也可以指每個人的私有財產。道德原則要能夠告訴我們，甚麼時候一個人的利益算是受到了傷害。
從兩個方面，我們可以說明，道德原則為甚麼必須滿足這個基本的要求。我們關心一件行為的道德品質，也就是說認真地設法區別一件行為是對的還是錯的，總要有特定的、現實的意義。如果我們努力在對的行為與錯的行為之間做分辨，卻說不上來這兩種行為對於人的利益有任何不同的影響，這種分辨豈不是毫無意義？道德原則值得關心，一個原因正是在於道德原則會影響到人的利益。這足以說明，道德原則與利益是有關連的。
這個關連也可以從另一方面來觀察。我們在前面說過，如何對待石塊，說不上有是非對錯可言，也就不受道德原則的管轄。為甚麼？一個明顯的原因，就是石塊沒有利益可言；人不可能做甚麼事，侵犯、傷害到一塊石頭的利益。可是直覺告訴我們，人和動物都有利益可言，因此對待他們的方式，是會令他們的利益受到影響的。既然他們的利益會受到影響，我們的行為就有是非對錯的問題。一般言之，只要我們的行為影響到某個它者的利益，這個行為就會引發是非對錯的問題，也就需要道德原則過問。這說明，涉及利益之處，就需要道德的考量。
大家應該都會同意，動物也是有其利益的。它有生理、心理、以及各種社會生活的慾望與需要。這些慾望與需要如果遭到剝奪，動物必定會感到痛苦，當然就代表他們的利益受到了傷害。這時候，人不得不考慮自己對待動物的方式的是非對錯，也就是不得不從道德的角度考慮自己有沒有傷害到了動物的利益。
3. 動物的利益與人的利益應該受到平等的考量
在這裡，我們面對著動物倫理學──人應該如何對待動物的倫理學──的關鍵。許多人會承認，人類對待動物的很多方式，都傷害到了動物的利益，不過犧牲動物的利益，往往是為了照顧人類的利益。當人的利益與動物的利益衝突的時候，動物的利益顯然是次要的。因此，無聊的、毫無意義的傷害動物，固然不足為訓。可是如果為了人類的利益，犧牲動物為甚麼是不對的呢？畢竟，「兩惡相權取其輕」。如果犧牲動物是一項較為輕的惡，我們也只好犧牲動物了。
這裡，我們必需要問，動物的利益與人的利益是如何「相權」的？人與動物的差別何其大，他們的利益要如何比較？其實，儘管人類與動物有巨大的差異，有一項利益卻是共通的：避免痛苦。儘管人與動物在智能上、情緒的複雜上、生理的結構與需求上、生活的內容上有著無數懸殊的差異，「痛苦」對於人與動物卻都是一樣的傷害、避免痛苦對他們而言是一樣重要的利益。因此，要在人類的利益與動物的利益之間做權衡比較，我們應該用「受到的痛苦」作為考慮的著眼點。
這時候，有人會質疑，動物的痛苦能夠與人的痛苦相提並論嗎？對這個問題，我們要反問：就痛苦這件事來說，人的痛苦與動物的痛苦有甚麼差別？人比動物聰明、比動物有更豐富的感情、比動物有更高明的各種能力（包括感受痛苦的能力）。可是誰敢說智能高者的痛苦就比智能低者的痛苦更重要？文明者的痛苦就比蒙昧者的痛苦更重要？誰敢這樣主張，誰也就是公然、明白地歧視人類中的智障者、癡呆者以及其他心智能力弱於常人的人。當然，甚麼構成了痛苦，對動物和對人是不一樣的。用同樣的力道，在牛背上打一巴掌不會構成牛的痛苦，在嬰兒臉上打一巴掌卻會給嬰兒帶來極大的傷害與痛苦；給牛吃草不構成痛苦，可是強迫一個人以草為食卻是給他製造痛苦。不過痛苦一旦造成，對動物與對人的利益所形成的傷害，卻是一樣不對的。
很多人無法接受這個論點。大家習慣於一個想法：動物與人分別屬於兩個範疇，根本不能相提並論。可是我們必須警惕，人類常有一種強調「差異」以便「歧視」的習慣。歷史上有許多例子，例如強調白人與有色人的差異、亞利安人與猶太人的差異、男人與女人的差異、異性戀與同性戀的差異、基督徒與異教徒的差異、白人與印第安人的差異等等，結果都構成了歧視與迫害的理由。其實，個體之間、群體之間，都有無數方面的差異，可是一項差異是否構成了差別待遇的相干理由，卻必須接受檢驗。動物與人類當然有差異；這些差異往往構成了合理的理由，讓我們在許多方面對於人和動物施以差別待遇。以上的論證並沒有完全否定這個想法；它只是強調，儘管人與動物有重大的差異，在「不要製造痛苦」這個方面，這些差異不相干。對人和動物造成痛苦都是傷害、都應該譴責。就痛苦之構成了傷害而言，道德原則不容許我們給動物製造痛苦，一如道德原則不容許我們給人類製造痛苦。從道德角度來看，人與動物的痛苦是一樣壞的事。
以上的論證，可以總結為如下四個命題：
一、 動物與人類有千千萬萬的差別，可是由於痛苦對於人和對於動物來說一樣是痛苦，所以在道德的考量上，人的痛苦不會──只因為這是人的痛苦──比動物的痛苦更重要。
二、 凡是痛苦就是對於利益的傷害，所以因為造成痛苦而傷害動物的利益，與因為造成痛苦而傷害人的利益，是一樣嚴重的事。
三、 我們都會承認，傷害一個人的利益是錯誤的，因此傷害一個動物的利益也是錯誤的。
四、 因此，某種對待動物的方式究竟是對的還是錯的，要看這種對待方式有沒有造成動物的痛苦。
這幾個命題，在最基本的層面上總括了動物倫理學的出發點。
4.關懷動物的起點：體會動物的痛苦
所謂動物權、動物福利，要求的就是人類在積極與消極兩方面避免給動物製造痛苦。消極而言，我們應該避免虐待動物；我們需要警覺，自己對待動物的方式是不是令他們受到了痛苦。積極而言，我們應該設法讓動物的生活符合他們的基本需要；我們需要了解各種動物分別需要甚麼方式的生活。在這兩方面，都需要有關動物生理、習性、行為的大量知識，只有專業的獸醫師與動物學者能夠提供。
可是如果動物是否痛苦，乃是我們關懷動物時應該注意的焦點，那麼，關心動物權與動物福利的人，除了增加自己的動物知識、加強道德的思考之外，還有一項重要的任務，那就是培養自己與動物「同情共感」的能力。其實，無論是對待人、對待動物，道德的反省與推理誠然極為重要，更基本、更真實的動力，還是來自正視對方，來自對他人、對動物的一種設身處地的「敏感」。當身邊某個人、某個動物在受苦的時候，有人會視若無睹、有人會無法理解，有人卻能夠注意和體會到對方的感受，甚至以不忍的心情伸出援手。這中間的差別何在？
我們拒絕去正視、關懷他人的痛苦，有許多原因。其中一個癥結，就是我們無法藉敏感的想像力進入對方的感受、讓自己也能體會同樣的感受。現代社會裏人與人的隔絕，常常使得他人的苦痛對我失去了意義。好在人與人之間總有強大的法律、道德、文化傳統、社會關係來維繫住相處的基本規範，因此人與人之間的侵凌、傷害，總是受到了相當的節制。
但是在今天的社會裡，人與動物是隔絕至極的。分明是一隻隻有生命、有感覺、有情緒、有慾望的生靈，我們卻要稱他們為「物」。在我們的經驗裏，動物的存在大體不脫食物（在市場、餐桌、麥當勞）、觀賞物（動物園、馬戲班）或者寵物三種身分。食物當然是待死的肉，寵物與玩具的差別也不大，動物則當然只是會動的物。如果我們與動物的直接接觸只停留在肉品與玩具的層次，我們自然很難開始去設想這些生命到底在想甚麼？他們在籠子裡、鍊條下、屠宰台前、孤獨幽暗的公寓角落裡、街頭車陣中間、藥味瀰漫的實驗室裡、科學家的刑具下，到底是甚麼感覺？他們會痛嗎？會恐懼嗎？會絕望嗎？會渴望與同伴嬉戲嗎？會思念在陽光下的奔跑或者慵懶嗎？這類問題，大概很少進入人的腦海裏了。
換言之，人類與動物的隔絕，使得人類無法想像、體會動物的痛苦是怎麼一回事。而當然，再加上缺乏法律、道德、文化等因素的制約，人類對待動物的方式會墮落到無法無天的殘暴程度，也就不足為奇了。可是根本的問題，還是在於我們能不能想像、感同身受地體會動物的痛苦。沒有這種同情共感的能力、沒有這種道德敏感度，一切有關動物權利與動物福利的道德思考，都會流於形式，不可能成為關懷與行動的動力。
所以，關懷動物的起點，是讓我們自己面對動物、理解動物、想像動物的感受和希望。理解會失敗，想像往往會錯誤，可是不經過這種努力，我們無法跨過人與動物之間的藩籬。這種時候，我們也很難變成動物權與動物福利的保障者、鼓吹者、實踐者。